La ciudad de Roma sirvió como modelo, con sus instituciones y edificios públicos, para la fundación del resto de las ciudades del Imperio.
Las ciudades romanas constituyeron un factor de romanización, ya que solían ubicarse estratégicamente para controlar las rutas comerciales y eran habitadas por normalmente por colonos procedentes de Italia que introducían un factor de estabilidad entre la población indígena.
Los romanos tomaron el ritual de la inauguratio o fundación de una ciudad de los etruscos, y consistía básicamente en lo siguiente:
En primer lugar, un augur consultaba los presagios y confirmaba si el lugar resultaba propicio para los dioses.
En caso favorable, se procedía la inauguratio: se marcaba el perímetro de la ciudad, en el lugar elegido, con un arado tirado por dos bueyes.
- Después se efectuaba la delimitación: se establecían tres zonas (sagrada, pública y residencial).
Más tarde un sacerdote oficiaba la consagración: un sacrificio enhonor de la Tríada capitolina (formada por los dioses Júpiter, Juno y Minerva).
Por último se llevaba a cabo la centuriación, o división del territorio en centurias o parcelas cuadradas, y se hacía el reparto entre los colonos.
El núcleo de las ciudades era el foro. Se trataba de una gran plaza porticada, por lo general rectangular, donde se hallaban los edificios públicos principales: la curia o sede del Senado, las basílicas o edificios civiles donde se celebraban procesos públicos y operaciones comerciales, y los templos, especialmente el consagrado a la Tríada Capitolina.
En las proximidades del foro se encontraban los mercados y los edificios dedicados al ocio y los espectáculos: termas, circo, anfiteatro y teatro.
Una ciudad romana típica estaba articulada sobre dos ejes principales: el cardo maximus, la vía que recorría la ciudad de norte a sur, y el decumanus maximus o la calle que atravesaba la ciudad de este a oeste; en la intersección se localizaba el foro.
El trazado del resto de las calles, alineadas en paralelo al cardo y al decumanus, obedecía a una organización geométrica que dividía el espacio en cuadrículas, denominadas insulae ("manzanas"). Cada una de ellas era ocupada por edificios públicos o privados. Normalmente la ciudad se rodeaba con una muralla que tenía cuatro puertas en los extremos de las dos vías principales.
